ROS学习快速索引

基础相关

创建工作空间（workspace）
创建ROS package

消息传输机制

Publisher & Subcriber（Message）
Publisher & Subcriber（Message Python版本）
launch文件初探
自定义message

基础相关

创建工作空间（workspace）
ROS中整体代码是在工作空间中运行，因此我们需要先创建工作空间。假定我们的工作空间为test_ws，创建步骤如下：

创建文件夹test_ws/src，或者在某个路径下（自己想要创建工作空间的路径）输入：mkdir -p test_ws/src；
进入src目录，打开终端输入catkin_init_workspace命令对新空间初始化，完成后在src文件夹下会出现CMakeList.txt文件；
终端返回test_ws目录（可以在第2步的前提下输入cd ..），在该终端下输入catkin_make对工作空间进行编译，完成后会在test_ws中出现build和devel文件。
创建成功！在test_ws中：

bulid：是编译的中间文件；
devel：（developing缩写）是*终的一个目标文件（可执行文件、脚本等）；
src：源代码存放位置；
src/package1/include：存放库文件（*.hpp，*.cpp，*.h，*.c）
src/package1/action：存放动作（*.action）文件；
src/package1/msg：存放消息（*.msg）
src/package1/srv：存放服务器相关信息文件（*.srv）
src/package1/launch：存放启动文件（*.launch）
src/package1/scripts：存放python文件（*.py）
src/package1/src：存放package的源文件（*.cpp，*.c）
src/package1/CMakeList.txt：catkin_make文件
src/package1/package.xml：package的描述文件

创建ROS package

ROS中的包，需要存放在src文件夹下，假设包名为pack_test，则创建步骤为：

进入test_ws/src文件夹下，打开终端；
输入catkin_create_pkg pack_test std_msgs roscpp创建包pack_test，其依赖为std_msgs和roscpp（ROS标准消息类型和C++编译环境）；
命令结构为：catkin_create_pkg [package_name] [depend1] [depend2] [depend3]

关于ROS package的一些命令：

rospack profile：查看新添加包的信息；
rospack find [package_name]：查找指定包的位置；
rospack depends [package_name]：查看指定包的依赖；

消息传输机制
ROS的消息传输机制可以分为Message、Action和Server

Publisher & Subcriber（Message）
Message通信双方是Publisher和Subcriber，以下是C++程序示例：
Publisher：在pack_test包中的src文件下，创建Publisher.cpp文件，测试内容如下：

%title插图%num

Subcriber：在pack_test包中的src文件下，创建Subcriber.cpp文件，测试内容为：

%title插图%num
*后，在test_ws中输入catkin_make，编译成功后，分别在test_ws中打开三个终端运行：

roscore
rosrun pack_test publisher_node
rosrun pack_test subcriber_node
如果出现某个终端找不到pack_test，就在该终端输入source devel/setup.bash。

Publisher & Subcriber（Message Python版本）
ROS中可以使用Python作为编程语言，其好处是不用编译，不用写CMakeLists.txt（只需要在CMakeList.txt中find_package内添加rospy，然后重新对包进行编译，以获得对python的支持），获得脚本语言快速的编写能力。我们将python脚本放入test_ws/src/pack_test/scripts，下面则是python对以上两个节点进行重写：

%title插图%num
*后，我们在三个终端中依次运行：

roscore
rosrun pack_test publisher.py
rosrun pack_test subscriber.py
launch文件初探
在终端中运行任何一个节点，我们都需要添加roscore的额外终端，不是很方便。ROS中提供了roslaunch命令，目的是实现同一个终端运行多个节点的目的，此命令会自动运行roscore节点，具体步骤为：

在包（比如pack_test）中新建launch文件夹，并在其中创建node.launch文件（文件名自拟）。
在node.launch中添加以下内容：

<?xml version=”1.0″ encoding=”UTF-8″ standalone=”no”?>
<launch>
<!– Subscriber node， 节点名称，包名，节点。output=“screen“将输出打印到终端，如果是python的话，要在type中输入python脚本名称 –>
<node name=”subscirber_node” pkg=”test” type=”subscriber_node” output=”screen”/>
<!– Publisher node –>
<node name=”publisher_node” pkg=”test” type=”publisher_node”/>
</launch>

在test_ws中新建终端运行roslaunch pack_test node.launch
通过在新的终端中键入rosnode list可以查看当前运行的节点，rostopic list可查看已发布消息的名称。

自定义message
在test_ws/src/pack_test/msg中新建Pose.msg文件，写入如下内容

float64 x
float64 y
float64 z

std_msgs文件中的变量类型与C++中的变量类型有如下的对应关系：

%title插图%num

此外msg还可以使用其他包中的消息类型，比如senor_msgs中的Image.msg等等，或者用户自定义的消息类型，此时需要在generate_message中添加对这些包的依赖，并且在去掉add_dependencies注释。
注意：如果当前包中使用了其他包中所定义的消息，服务和动作类型，需要添加add_dependencies项。
比如，在以上我们的自定消息Pose.msg文件，我们需要修改CMakeList.txt文件：

1.在find_package中加入message_generation的依赖；
2.在add_message_files中添加Pose.msg
3.generate_messages中添加自定义消息的依赖

%title插图%num
去掉注释：

<!– <build_depend>message_generation</build_depend> –>
<!– <exec_depend>message_runtime</exec_depend> –>
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>